Túpac Amaru I nació en el Cusco hacia 1530. Su padre Manco Inca lo llevó a Vilcabamba a mediados de 1537 y lo designó como su legítimo sucesor. Sin embargo, la nobleza de Vilcabamba encumbró primero a Sayri Túpac y Titu Cusi Yupanqui. Mientras tanto, Túpac Amaru ejerció como Willac Umu, máximo sacerdote del Sol.
En 1571, cuando murió Titu Cusi Yupanqui, Túpac Amaru fue proclamado como nuevo Sapa Inca y de inmediato desconoció los acuerdos firmado en el Tratado de Acobamba (1566). Cerró las fronteras de Vilcabamba y se negó a cualquier negociación con los españoles. Sin saber que Titu Cusi Yupanqui ya estaba muerto, el virrey Francisco de Toledo le mandó una carta exigiéndole acatar la autoridad española, pero el mensajero Atilano de Anaya fue muerto a pedradas cuando cruzaba el puente de Chuquichaca. Esto provocó que Toledo le declare la guerra a muerte a Vilcabamba y envíe un poderoso ejército para acabar de una vez por todas con este bastión de resistencia tahuantinsuyano.
Las tropas hispanas estaban al mando del capitán Martín Hurtado de Arbieto. Llevaba miles de indios auxiliares de origen cusqueño, cañari y chachapoyano. Túpac Amaru se preparó para la defensa junto a sus capitanes Wallpa Yupanqui, Qori Paucar, Kolla Thupa, Usca Mayta y Maras Inca.
El ataque comenzó a fines de mayo de 1572 por el puente de Chuquichaca. Tras un feroz combate los españoles avanzaron al valle de Vitkos. Aquí se produjo la batalla de Kuyaochaca que también fue favorable a los coloniales. Después de esto continuaron hacia Vilcabamba, pero antes tuvieron que tomar a sangre y fuego la fortaleza de Wayna Pukará (22 de junio de 1572). Ante el inminente ingreso de los enemigos, Túpac Amaru ordenó evacuar la ciudad de Vilcabamba dejando bajo el fuego los depósitos de ropa y alimentos.
Los cristianos tomaron la mítica Vilcabamba el 24 de junio de 1572. De inmediato Arbieto ordenó la persecución del Sapa Inca. El capitán Martín García de Loyola lo persiguió por la accidentada ruta de Pillkosuni y logró alcanzarlo cerca del río Picha, afluente del Ucayali. Junto al soberano indígena fueron capturados su esposa e hijos. Después de un juicio sumario Túpac Amaru I fue decapitado en la Plaza de Armas del Cusco el 23 de setiembre de 1572. Antes de morir, fue bautizado con el nombre de Felipe.
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